每個(gè)行業(yè)的發(fā)展都有一定的周期律，機(jī)器人細(xì)分市場中的AGV行業(yè)也不例外。隨著AGV行業(yè)的不斷發(fā)展，同時(shí)也隨著傳統(tǒng)重載軌道運(yùn)輸車輛的不斷發(fā)展，二者在應(yīng)用場景上出現(xiàn)重疊的現(xiàn)象越來越多，市場需求也越來越復(fù)雜。為此，很多傳統(tǒng)軌道運(yùn)輸車輛生產(chǎn)企業(yè)，希望通過AGV產(chǎn)品，提升他們的產(chǎn)品技術(shù)含量和附加值，拓展市場應(yīng)用領(lǐng)域，開拓新的客戶。

AGV 作為移動(dòng)機(jī)器人領(lǐng)域的重要組成部分，已經(jīng)在民用、軍工甚至航天等多個(gè)領(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用，推動(dòng)了相關(guān)領(lǐng)域的技術(shù)及生產(chǎn)效率的進(jìn)步。隨著工業(yè) 4.0 及機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的大力發(fā)展，AGV 在新興物流行業(yè)、移動(dòng)式服務(wù)機(jī)器人等領(lǐng)域的應(yīng)用也迅速擴(kuò)大，并展現(xiàn)出巨大影響力。

智能倉儲(chǔ)設(shè)備面向城市人工，土地，效率等問題，通過高密度、高效率、高安全性及高可靠性的方式對(duì)車輛進(jìn)行搬運(yùn)、存儲(chǔ)。而 AGV 因其場地適應(yīng)能力強(qiáng)、搬運(yùn)路徑可柔性規(guī)劃等優(yōu)勢(shì)，在特定場合存在著相融合的可能性，因此也受到了智能倉儲(chǔ)設(shè)備行業(yè)的重視。

但 AGV 目前以輕載、低速、精度要求不高的應(yīng)用居多，將 AGV 技術(shù)與車輛搬運(yùn)技術(shù)相融合，對(duì) AGV 載重能力、運(yùn)行速度及定位精度等提出了更高要求。因車輛搬運(yùn)技術(shù)已經(jīng)有非常成熟的應(yīng)用，接下來依諾瑪將著重于本公司生產(chǎn)制造的重載 AGV 自身特點(diǎn)，對(duì)重載 AGV 在各大行業(yè)中的應(yīng)用研究方向進(jìn)行分析。

重載 AGV 關(guān)鍵技術(shù)

傳統(tǒng) AGV 是在計(jì)算機(jī)的控制下，按照指定的路徑規(guī)劃和作業(yè)要求，精確行走并定位于指定位置，完成一系列的作業(yè)任務(wù)，如抓取、搬運(yùn)、裝配等。而智能重載 AGV 相比傳統(tǒng) AGV 在承載能力、運(yùn)行速度、軌跡精度、定位精度、運(yùn)動(dòng)控制等方面都有很大的不同， 也因此而衍生了智能重載 AGV 區(qū)別于輕載 AGV 的關(guān)鍵技術(shù)：

1.重載 AGV 承載及驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)技術(shù)

為了確保 AGV 的可控性及靈活性，AGV 的承載輪數(shù)量盡量減少，以方便轉(zhuǎn)向及控制。而承載輪數(shù)量的減少會(huì)帶來三個(gè)方面的問題，一是對(duì)輪胎承載能力、車輛承重橋系統(tǒng)提出了更高要求；二是使得 AGV 輪胎對(duì)路面的壓強(qiáng)大幅提高；三是驅(qū)動(dòng)及轉(zhuǎn)向系統(tǒng)設(shè)計(jì)變得更加復(fù)雜。

2.重載 AGV 控制技術(shù)

在低速輕載 AGV 系統(tǒng)中，一般將 AGV 系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程及動(dòng)力學(xué)方程通過一定的假設(shè)進(jìn)行簡化，便可實(shí)現(xiàn)整個(gè)系統(tǒng)的穩(wěn)定、可靠控制。而重載 AGV 在空載及重載兩種狀態(tài)時(shí)質(zhì)量變化巨大、質(zhì)心位置常會(huì)發(fā)生很大偏移，進(jìn)而影響行走系統(tǒng)附著力的變化，這三個(gè)參數(shù)變化在實(shí)際工作中處于不可測狀態(tài)，導(dǎo)致轉(zhuǎn)向參數(shù)及控制參數(shù)的不確定性。因此，重載 AGV 如何保證高速運(yùn)行時(shí)的軌跡跟蹤精度、操控穩(wěn)定性及行駛平順性，一直是行業(yè)研究的重點(diǎn)。

3.重載 AGV 安全系統(tǒng)設(shè)計(jì)技術(shù)

AGV 的安全性研究在 AGV 領(lǐng)域已經(jīng)成為了研發(fā)熱點(diǎn)，而重載 AGV 自身質(zhì)量大，所承載的被搬運(yùn)構(gòu)件質(zhì)量更大，兩者累加導(dǎo)致其在高速運(yùn)行時(shí)的慣量極大， 發(fā)生安全事故造成的損失難以估量。因此對(duì)重載 AGV 的安全防護(hù)系統(tǒng)提出了更高要求。依諾瑪AGV為保證安全，在AGV的外圍設(shè)有紅外光非接觸式防碰傳感器和接觸式防碰傳感器，AGV一旦在一定距離范圍內(nèi)感應(yīng)到障礙物即減速行駛，如障礙物位于更近的范圍內(nèi)則停駛，直到障礙解除，AGV再自動(dòng)恢復(fù)正常行駛。信號(hào)燈：AGV安裝有醒目的信號(hào)燈和電子音樂播放器，以提醒周圍的操作人員避讓。

4.重載 AGV 定位、導(dǎo)航技術(shù)

AGV 自身是一個(gè)非完整約束系統(tǒng)，定位、導(dǎo)航及控制策略是移動(dòng)機(jī)器人領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)。重載 AGV 一般車體較大，對(duì)自身姿態(tài)誤差敏感，運(yùn)動(dòng)學(xué)方程更復(fù)雜，而重載高速運(yùn)行過程中必須要兼顧動(dòng)力學(xué)模型的準(zhǔn)確性，使得重載 AGV 的控制難度大幅提高。

電磁導(dǎo)航是較為傳統(tǒng)的一種導(dǎo)航方式，其導(dǎo)航原理是在AGV的形式路徑上埋設(shè)金屬線，然后在金屬線加載導(dǎo)引頻率，使導(dǎo)線周圍產(chǎn)生磁場，因此，AGV上的感應(yīng)線圈便可通過對(duì)導(dǎo)航磁場強(qiáng)弱的識(shí)別和跟蹤實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航。

5.智能停車重載 AGV 技術(shù)現(xiàn)狀

通常智能停車重載 AGV 是以電池作為動(dòng)力，裝備電磁、激光、超聲波或者光學(xué)系統(tǒng)等導(dǎo)引裝置，通過承載及驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)對(duì)貨物進(jìn)行承載及搬運(yùn)，進(jìn)而通過計(jì)算機(jī)系統(tǒng)進(jìn)行控制，完成無人駕駛運(yùn)行。

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