高效，低成本的物料運(yùn)輸是許多制造工廠(chǎng)和倉(cāng)庫(kù)改進(jìn)運(yùn)營(yíng)情況的一項(xiàng)重要措施。AGV小車(chē)可以實(shí)現(xiàn)高效的、低成本的物料運(yùn)輸，并且在安全性方面，與其他的材料運(yùn)輸方法相比, AGV是非常安全的，特別是與人工搬運(yùn)的方式相比較。每年手動(dòng)叉車(chē)造成的傷害事故有數(shù)百起，而AGV的事故卻少之又少。

AGV怎么高的安全性是如何做到的?下面依諾瑪給大家普及一下，其實(shí)AGV有很多安全裝置，以防止意外發(fā)生，如閃爍的燈光，音響裝置，物理緊急保險(xiǎn)杠，紅外和超聲波設(shè)備。

如何避免AGV相互沖撞，而在同一條路徑上運(yùn)行?這里就要講到交通管制，例如多輛AGV的柔性制造系統(tǒng)就要求有交通管制，使AGV不會(huì)碰到彼此。交通管制可以在A(yíng)GV本地執(zhí)行或通過(guò)工廠(chǎng)中其他地方的固定電腦中的軟件來(lái)執(zhí)行。

(1) 區(qū)域控制。區(qū)域控制是大多數(shù)環(huán)境下最樂(lè)于使用的，因?yàn)樗惭b簡(jiǎn)單，易于擴(kuò)展。區(qū)域控制使用無(wú)線(xiàn)發(fā)送器在一個(gè)固定的區(qū)域發(fā)送信號(hào)。每個(gè)AGV包含一個(gè)感應(yīng)裝置來(lái)接收該信號(hào)，并應(yīng)答給發(fā)送器。如果某個(gè)區(qū)域是空的，該信號(hào)被設(shè)為“空”，允許任何信號(hào)進(jìn)入并通過(guò)該區(qū)域。如果有AGV在區(qū)域中時(shí)，發(fā)送“停止”信號(hào)，所有試圖進(jìn)入該區(qū)域的AGV停止并等待輪到自己。

一旦區(qū)域中的AGV已經(jīng)移除到區(qū)域外，則立即發(fā)送“空”信號(hào)給正在等待的AGV之一。建立區(qū)域控制交通管理的另- -種方式是使每個(gè)機(jī)器人都有自己的小型發(fā)射器/接收器。每個(gè)AGV會(huì)發(fā)送自己的“不要進(jìn)入”消息給所有靠近它的空間區(qū)域的AGV。這種方法的一個(gè)問(wèn)題是,如果一個(gè)區(qū)域發(fā)生故障,則所有AGV有與其他任何AGV碰撞的危險(xiǎn)。區(qū)域控制是一種低成本的有效的區(qū)域AGV控制方式。

(2) 傳感器控制。傳感器控制是使用避障傳感器來(lái)避免與區(qū)域內(nèi)的其他AGV發(fā)生碰撞。傳感器包括:超聲波傳感器，和雷達(dá)的工作原理類(lèi)似;光學(xué)傳感器，使用紅外線(xiàn)傳感器;保險(xiǎn)杠，物理接觸傳感器。大多數(shù)AGV裝配有某種形式的保險(xiǎn)杠傳感器來(lái)作為故障保險(xiǎn)。超聲波傳感器發(fā)出線(xiàn)性調(diào)頻脈沖或高頻信號(hào)輸出,然后等待回復(fù), AGV通過(guò)判斷回復(fù)信號(hào)的輪廓可以判斷前方是否有物體，并采取必要的行動(dòng)以避免碰撞。光學(xué)式傳感器使用紅外發(fā)送器/接收器，發(fā)射一個(gè)紅外信號(hào)，然后會(huì)反射回來(lái)，它的工作方式和超聲波傳感器是類(lèi)似的概念。這些方法的問(wèn)題在于它們只能在有限的角度內(nèi)保護(hù)AGV。而且它們相對(duì)難以安裝和起作用。

(3) 綜合控制。綜合控制檢測(cè)是結(jié)合使用防撞傳感器和區(qū)域控制傳感器。兩者的結(jié)合有助于在任何情況下防止碰撞。在正常運(yùn)行情況下，使用區(qū)域控制，而避障是用來(lái)做失效保護(hù)的。例如，如果區(qū)域控制系統(tǒng)發(fā)生故障時(shí)，避障系統(tǒng)會(huì)保護(hù)AGV，以免發(fā)生碰撞。

使用傳感器控制與區(qū)域控制相結(jié)合的綜合控制方式來(lái)實(shí)現(xiàn)AGV車(chē)之間交通管制。系統(tǒng)中每臺(tái)AGV裝有兩個(gè)紅外避障傳感器，一個(gè)裝在正前方，用于檢測(cè)正前方的障礙物，另-個(gè)裝在右前方，用于檢測(cè)側(cè)面的來(lái)向車(chē)輛。為了保險(xiǎn)起見(jiàn)系統(tǒng)還綜合使用區(qū)域控制的方式，調(diào)度中心會(huì)在可能發(fā)生碰撞的區(qū)域設(shè)置一個(gè)互斥信號(hào)。當(dāng)有AGV進(jìn)入該區(qū)域時(shí)，會(huì)占用該互斥信號(hào)，這時(shí)調(diào)度中心會(huì)向試圖進(jìn)入該區(qū)域的其他AGV發(fā)送停止信號(hào)，等待前一輛車(chē)走出改區(qū)域時(shí)，互斥信號(hào)釋放，后一輛車(chē)才能進(jìn)入該區(qū)域。

智能倉(cāng)儲(chǔ)物流自動(dòng)化→依諾瑪AGV

一、自動(dòng)化程度高

無(wú)人搬運(yùn)車(chē)AGV相比人工叉車(chē)運(yùn)送物料來(lái)說(shuō)具有極高的自動(dòng)化。比如當(dāng)車(chē)間某一環(huán)節(jié)需要輔料時(shí)，由工作人員向計(jì)算機(jī)終端輸入相關(guān)信息，計(jì)算機(jī)終端再將信息發(fā)送到AGV中央控制系統(tǒng)，系統(tǒng)向AGV發(fā)送控制指令，AGV接受并執(zhí)行將輔料自動(dòng)搬運(yùn)至相應(yīng)地點(diǎn)。AGV只需要輸入相關(guān)的指令就能很好的完成任務(wù)，只要輸入的指令沒(méi)有問(wèn)題，就不會(huì)有問(wèn)題，避免了各種錯(cuò)誤的發(fā)生。

二、靈活性強(qiáng)

AGV小車(chē)能夠靈活地與各類(lèi)生產(chǎn)線(xiàn)，裝配線(xiàn)，輸送線(xiàn)，站臺(tái)，貨架，作業(yè)點(diǎn)等有機(jī)結(jié)合。實(shí)現(xiàn)最大限度地縮短物流周轉(zhuǎn)周期，降低物料的周轉(zhuǎn)消耗，實(shí)現(xiàn)來(lái)料與加工，物流與生產(chǎn)，成品與銷(xiāo)售的柔性銜接，最大限度地提高生產(chǎn)系統(tǒng)的工作效率。

三、自動(dòng)化充電

AGVj機(jī)器人充電也是自動(dòng)化的，當(dāng)AGV小車(chē)的電量過(guò)低或者比較空閑時(shí)會(huì)向系統(tǒng)發(fā)出請(qǐng)求指令，請(qǐng)求充電，在系統(tǒng)允許后自動(dòng)到充電的地方排隊(duì)充電。這樣就不用擔(dān)心因?yàn)闆](méi)電而作業(yè)中斷，只要提前設(shè)置好了充電值，就可以保證24小時(shí)不間斷工作。一般來(lái)說(shuō)AGV機(jī)器人的電池最好采用鋰電池，其使用壽命比較長(zhǎng)，并且只要充電十五分鐘就能保證四小時(shí)的工作時(shí)間。

四、安全性好

為什么AGV安全性好呢，因?yàn)樗哂休^完善的安全防護(hù)能力，有智能化的交通管理，安全與避碰，多級(jí)警示，緊急制動(dòng)，故障報(bào)告等。能夠在許多不適宜人類(lèi)工作的場(chǎng)合發(fā)揮獨(dú)特作用。AGV小車(chē)使用還能促進(jìn)企業(yè)標(biāo)準(zhǔn)化，規(guī)范化，信息化的基礎(chǔ)建設(shè)。

AGV作為高科技產(chǎn)物已經(jīng)得到了越來(lái)越多的企業(yè)認(rèn)可和使用，現(xiàn)在幾乎所有與物流有關(guān)的企業(yè)都開(kāi)始使用這種設(shè)備，且不少企業(yè)已經(jīng)考慮進(jìn)一步采用更加先進(jìn)的AGV設(shè)備。而這一應(yīng)用也將推動(dòng)AGV的發(fā)展，最終為國(guó)內(nèi)市場(chǎng)經(jīng)濟(jì)的發(fā)展帶來(lái)極大的好處。